在那一年，齐桓公派隰朋去周朝，一方面宣布他即位的消息，另一方面向周朝求婚。第二年，周朝派鲁庄公主持婚礼，把王姬嫁给齐桓公。徐国、蔡国和卫国也都派女儿前去联姻。因为鲁国有主持婚礼的功劳，所以齐国和鲁国重新恢复了友好关系，各自放弃过去的恩怨，互相以兄弟相待。那年的秋天，宋国发生了大水灾。鲁国庄公说：“我们已经和齐国恢复了关系，为什么不能帮助宋国呢？”于是他派人去慰问宋国。宋国感激鲁国的关怀，也派人前来表示感谢，并请求释放南宫长万。鲁庄公同意了，让他返回宋国。从此，三个国家和好如初，消除了以往的分歧。髯翁有一首诗说：“乾时长勺互雄雌，又见乘丘覆宋师。胜负无常终有失，何如修好两无危！”

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南宫长万回到宋国后，宋闵公戏弄他说：“我以前很尊重你，但现在你却被鲁国俘虏了，我就不再尊重你了。”长万感到非常惭愧，然后离开了。大夫仇牧私下劝告闵公说：“君臣之间应该以礼相待，不能戏弄。戏弄会导致不尊重，不尊重会导致轻视，轻视缺乏礼节，这样会引发反叛。君主一定要注意！”闵公说：“我和长万是很熟悉的，没什么关系。”

周庄王十五年，庄王得了疾病，去世了。太子胡齐继位，这就是僖王。这个消息传到了宋国。当时，宋闵公正在蒙泽游玩，和宫女们一起欣赏南宫长万掷戟的技艺。原来，长万有一项绝技，他能把戟扔到空中，高度达到几丈，然后用手接住，百无一失。宫女们都想看这个技艺，所以闵公把长万召来一起游玩。长万按照命令表演了一番，宫女们都赞叹不已。闵公稍微有些嫉妒长万的技艺，于是命令内侍拿去棋盘和长万赌棋，赌注是用大金斗装满的酒。这个棋艺是闵公的拿手好戏。结果长万连输了五局，被罚喝了五斗酒，已经醉得八九不离十了。但长万心里不服气，还想再赌一局。闵公说：“囚犯是经常失败的，怎么敢再跟我赌胜负？”南宫长万感到羞愧和不满，沉默不语。突然，宫侍跑来报告：“周王有重要的使命到来。”闵公询问来意，原来是报告周庄王去世的消息，还有新王即位的通知。闵公说：“周国已经立了新王，我们应该派使者去吊唁和祝贺。”长万请求说：“我还没见过王都的盛况，希望让我去担任使者。”闵公嘲笑道：“宋国难道没有人了吗？怎么可能让一个囚犯去当使者？”宫女们都大笑起来。南宫长万的脸颊变得通红，尴尬转变为愤怒。同时，他又因为喝醉酒而情绪激动，不顾及君臣之分，大声咒骂闵公：“你这个昏庸无道的君主！难道你不知道囚犯也可以杀人吗？”闵公也非常生气地回骂：“你这个贼囚！竟敢如此无礼！”然后他想要夺取长万手中的戟，准备刺杀他。南宫长万并没有试图夺回戟，而是直接拿起博彩用的道具，击倒了闵公。然后他又挥起拳头，发出悲痛的呼声，最终闵公死在了他的拳下。宫女们惊慌失措，四散奔逃。南宫长万仍然怒气冲冲，手持戟步行到了宫门口，遇到了大夫仇牧，问道：“主公在哪里？”长万说：“昏庸无道的君主已经被我杀死了。”仇牧笑着说：“将军你是喝醉了吧？”长万回答说：“我没有喝醉，我说的是实话。”然后他用手上的血渍证明了自己的话。仇牧气得脸色铁青，大骂：“你这个弑君的逆贼，天理难容！”便拿起笏板来打长万。但长万力大如虎，将戟扔到地上，用手去接笏板。他的左手将笏板打落，右手一挥，正好打中仇牧的头，头颅就像碎粉一样。仇牧的牙齿都被打断了，随着手势飞了出去，嵌入了门框里三寸深。这真是惊人的力量！仇牧已经死了，长万才捡起画戟，慢悠悠地上了车，就像旁边没有人一样。宋闵公在位十年，就因为一句玩笑话，被逆臣杀害。春秋时期世道混乱，把弑君看作是像割鸡一样的小事，真是令人叹息啊！史官有《仇牧赞》这样写道：“世道沦丧，道德败坏，纲常伦理被践踏。殿堂的帘子都无法隔开，君臣之间互相玩笑。君主用言语开玩笑，臣子却用戟来玩笑。仇牧真英勇啊，用笏板去打逆贼！他不畏强权，忠诚地守护国家，甚至不惜献出生命。他的死比泰山还重，他的英名与日月同辉。”