晋文公在外流亡十九年，终于回到了晋国。他修明政治，重用贤人，发展生产，晋国人大都依附晋文公。

东周的周襄王的弟弟带作乱，周襄王出逃到郑国，周襄王派人向晋文公求救。秦国的秦穆公派遣军队驻扎在黄河岸边，打算送周襄王回东周都城洛邑。

重臣赵衰劝说晋文公说：“要想成为天下的霸主，没有比护送周王、尊重周天子更为重要的。周王室与我们晋国是同是姬姓，如果晋国不先护送周王回到洛邑，让秦国军队护送周天子回到京师，那么，晋国还有什么资格对诸侯发号施令。如今之计，尊崇周王，才能够获得称霸天下的资本。

晋文公听从了赵衰的建议，发兵捕杀了叛乱的公子带，护送周襄王回到洛邑复位。周襄王很感激晋国，将河内的阳樊地区赏赐给晋国。

当时的四大诸侯国之中，秦国偏在西部，一向被中原各个诸侯国视为戎族，难以号令中原。齐国在齐桓公去世之后，国势开始衰落，已经没有了成为中原霸主的势头。晋国不仅是大国，华夏族的正统代表，还是当时中原华夏各族唯一有实力抵御南方大国楚国扩张的国家。

楚国国君虽然出身于中原，但是，自从楚国国君的祖先迁移南方，与南方各族融合之后，中原各国一直将楚国看做是蛮夷另类。当时的楚国，国势正在上升，晋国只有压倒楚国的势头，才能成为中原各国的霸主。

晋文公在位的第四年，楚成王发兵进攻宋国，宋国向晋国求救。晋文公的大臣先轸说：“报答宋襄公送马的恩情，建立起霸业，现在是好机会。”

谋士狐偃建议到：“楚国刚刚与曹国结盟，与卫国通婚。如果我们进攻曹国，卫国，楚国一定会从宋国撤军，来救援曹国、卫国。”

晋文公筹建三军，这是当时各国中最大规模的建制军队，晋文公分别任命郤觳、狐偃、栾枝为中军、上军、下军主将，三军出发，征讨卫国、曹国。楚成王果然从宋国撤兵。

楚国大将子玉对楚成王说：“大王对待晋侯重耳十分优待，他竟然恩将仇报。他明明知道大王急于救助卫国、曹国，故意进攻卫国、曹国，这是对大王的羞辱与轻视。”

楚成王说到：“重耳流亡在外十九年，过了很多穷苦日子，尝尽了人间的艰辛，他最终能够回到晋国，能够动员晋国的民众，他是上天所保佑的，不可以抵挡的。”

子玉说到：“我愿意与晋国一战。”楚成王给子玉少量军队。子玉派使者到晋国说：“请恢复卫国，保全曹国，作为交换，楚国将从宋国撤军。”

晋文公私下允许卫国、曹国复国，卫国、曹国很感激晋国，与晋国结盟。晋文公扣押子玉的使者，故意使子玉发怒。子玉果然上当，发兵攻击晋军。

晋文公命令晋军后撤，晋国官吏询问晋文公：“国君为什么后撤？”晋文公回答道：“当年我曾经得到楚成王的厚待，楚成王曾经问我，将来真的做了晋国国君，打算怎样报答楚国？我回答道，假如有一天，楚国与晋国发生战争，我将退避三舍（后退九十里），说过的话，必须兑现。”

晋军连续后撤，楚军很看不起晋军，全力追击。晋军撤到城濮一带，楚军紧追不舍，事先埋伏在城濮一带的晋军以逸待劳，突然对楚军发动攻击，楚军猝不及防，大败而退。

晋文公命人在践土修建王宫，并将俘获的楚军兵车、战俘送给周天子作为礼物，天子派人给晋文公送来贵重的礼物，诸侯国赶到践土，祝贺晋文公。

晋军放火焚烧楚军留下的兵营，大火数日不灭，晋文公叹息不悦，众人问晋文公：“国君为什么在大胜之后还闷闷不乐呢？”

晋文公说：“楚国大将子玉仍然健在，怎么高兴得起来呢？”